On ressent que ce quatrième tome a été écrit plus tardivement par Asimov et qu'il s'inscrit un peu moins dans le cœur de l'intrigue de la précédente trilogie, l'histoire était terminée bien que laissant la porte ouverte à une suite. Néanmoins cela reste de l'Asimov comme on les aime ! Des manipulations et des retournements comme j'adore.
La première fondation continue son expansion technologique et territoriale dans la galaxie.
La seconde fondation croit toujours contrôler la première, mais est soupçonnée par sa rivale de toujours exister. Exilé par la maire Harlan Branno, le conseillé Golan Trevize part à la recherche de la seconde fondation avec comme prétexte fallacieux la recherche de la Terre, origine de l'humanité. L'orateur Stor Gendibal, de la seconde fondation, découvre qu'une nouvelle entité semble manipuler la seconde fondation. Tous vont mener leur enquête pour finir par converger vers Gaïa, planète d'où le Mulet était originaire.
Surprise de la fin, on découvre que Gaïa n'est pas peuplée que d'humains. Des robots œuvrent depuis des millénaires pour le bien-être de l'humanité.
Golan Trevize est finalement invité à choisir la voie que devra prendre la Galaxie. Il choisit alors Gaïa, qui œuvrera pour l'établissement d'une Galaxie "consciente". Les deux fondations se retrouvent alors manipulées pour croire que chacune a eu gain de cause.