A la suite de Roma, Empire dépeint le destin de 5 générations de la famille Pinarius, du règne d'Auguste à celui d'Hadrien. Les protagonistes sont les témoins des machinations de Tibère, de la folie de Caligula, de la cruauté de Néron et du chaos de l'Année des Quatre Empereurs en 69 avant la paranoïa de Domitien et les âges d'or de Trajan et d'Hadrien.